半径从0.5m缩短至0.42m，转动惯量降低30%。
从0.8kg·m降至0.56kg·m。
根据角动量守恒。
在角动量不变的情况下，你这时候的角速度就从300°/s提升至428°/s。
摆动速度显著加快。
然后使用足尖内扣的精细调整。
摆动腿折叠时，足尖内扣10°，使你的足部偏离髋关节旋转轴的距离减少2cm。
别看就2cm，但这2cm可以让足部转动惯量额外降低5%。
从0.08kg·m降至0.076kg·m。
这一细微动作，即便是肉眼几乎不可见。
但做好的话，就可以使摆动腿整体惯性进一步降低，为髋关节快速旋转“减负”。
髋关节旋转的角动量传递动作呢？
采取外旋幅度25°的发力姿势。
摆动相中期，你的髋关节外旋达25°，此时臀大肌与髋外旋肌群的肌电信号达峰值，产生的旋转力矩超过400N·m。
结合低转动惯量优势，在幅度增加的同时保持角动量不下降。
接着做旋转方向的直线导向。
髋关节旋转平面与矢状面的夹角控制在2°，使旋转产生的惯性力水平分量占比达95%，每步因此多获得100N的有效推进力，100米累计增加的推进距离达0.8m。
然后采取摆臂协同的角动量补偿动作。
也就是肩关节30°反向旋转幅度——摆动相时，肩关节旋转幅度达30°与髋关节旋转形成严格反向，即左髋外旋时右肩内旋。
两者角速度比值稳定在0.8。
根据角动量守恒，上肢产生的反向角动量恰好抵消下肢旋转带来的躯干扭转趋势，躯干旋转幅度≤2°。
这时候看准机会，立刻做摆臂速度的阶梯式变化。
也就是摆臂速度与髋关节旋转速度呈“同步阶梯式”提升——
髋关节旋转角速度从300°/s增至400°/s时。
摆臂速度从240°/s增至320°/s。
始终保持0.8的比值。
这种协同可以使你的上下肢惯性力的矢量和方向与前进方向偏差≤1°，避免能量损耗。
这就是摆动相的惯性转化动作细节。
做好了这些，摆动相的惯性转化。
就可以说完
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